imadeself.com! » електроника » Arduino »Четирикрак робот, базиран на ESP8266

Четирикрак робот, базиран на ESP8266

Четирикрак робот, базиран на ESP8266

Добър ден, днес ще публикувам инструкциите за производство на четириног - четирикрак робот. Частите на робота са отпечатани на 3D принтер като контролер - ESP8266, но можете да използвате Arduino, Nano или Mini например. Управление чрез уеб интерфейс. Wi-Fi връзка.

Както казах по-рано - детайлите се отпечатват на 3D принтер. Ако имате някакви проблеми, ако не, ще трябва да намерите някой, който да отпечата или поръча отпечатък.

Четирикрак робот видео:


Така че се нуждаем от:
- ESP 8266 - 12E
- регулатор на напрежението 3.3v
- Батерии Li-ion 18650 2 бр.
- Серво SG-90 8 бр.
- превключвател
- бутон
- проводници
- PLS конектор
- USB-TTL
- 3х20 болта
- гайки и шайби 3мм
- тренировка 3.2
- бормашина или отвертка

Стъпка 1 случай.
За да направите тялото и краката, трябва да отпечатате следните части на 3D принтер:
parts.rar [162.17 Kb] (изтегляния: 231)

Обръщам вашето внимание на факта, че файловете k_body и k_others трябва да бъдат отпечатани веднъж, а файлът k_legs два! Можете да отпечатвате във всеки цвят. Извършваме монтажа по схемата:


В ставите на краката използваме болтове 3x20, поставете батериите вътре в кутията и извадете проводниците, свържете ги паралелно. Не забравяйте да премахнете допълнителен чифт проводници за зареждане, ще бъде много неудобно след това да премахнете батериите за зареждане, много по-лесно е веднага да премахнете чифт проводници с конектор. Когато сглобявате, уверете се, че всички сервоприводи са в положение 90 градуса. За да настроите сервото на 90 градуса, трябва да го свържете към контролера (Arduino например) и да използвате обикновен код, за да завъртите сервото. Можете да направите това ръчно. За целта поставете лоста на серво вала и го завъртете, докато запушалките на зъбното колело няма да бъдат в средата. Това трябва да се направи много внимателно, тъй като зъбните колела са пластмасови и има голяма вероятност да се счупят зъбите. Препоръчвам да използвате първия вариант, със сигурност е по-дълъг, но сервото определено ще остане непокътнат.



В последния момент реших да си рисувам модела в синьо-червен цвят.



Стъпка 2 Електрик.
И тук са възможни няколко варианта. Според мен най-оптималното е да използвате ESP 8266 - 12E като контролер. Първо, той има необходимия брой пинове за свързване на всички сервоустройства.Второ, вграденият Wi-Fi модул, който значително улеснява процеса на управление и връзка. Трето, можете лесно да програмирате в Arduino IDE. Най-добре е да изберете модул с 4 Mb памет. Така че, за да стартирате и флаш ESP-8266, трябва да направите минимално обвързване. Само VCC щифтът е свързан директно към захранването, останалите щифтове: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, трябва да се изтеглят към захранването (VCC) чрез резистор. 10kOm резистори могат да бъдат заменени с други, от 4.7kOm до 50kOm, с изключение на GPIO15 - стойността му трябва да бъде до 10k. Директно, към минуса (GND) на захранването, ние свързваме само GND и също така дърпаме GPIO0 през резистора до 10kOm, за да поставим модула в режим на изтегляне на фърмуер, към GND. Не забравяйте да добавите бутон за рестартиране и изваждане на USB-TTL конектор за фърмуер. За всички сервоуреди ние отрязваме проводниците, така че да не се намесват и да не висят, но в същото време е достатъчно свободен, така че краката да могат да се движат спокойно. Свързваме всички червени проводници от сервовете директно към плюса на батериите, а кафявите проводници до минуса. Полейте оранжевите проводници към ESP според схемата:

Сервовете са номерирани, както следва:
Серво 0 - GPIO4 (когато се гледа отгоре на долния ляв крак, устройството на кутията)
Серво 1 - GPIO5 (долен крак, задвижване на крака)
Серво 2 - GPIO0 (горен ляв крак, шофиране на шасито)
Серво 3 - GPIO10 (горен ляв крак, задвижване на крака)
Серво 4 - GPIO12 (горен десен крак, задвижване на шаси)
Серво 5 - GPIO13 (горен десен крак, задвижване на крака)
Серво 6 - GPIO14 (долен десен крак, шофиране на шаси)
Серво 7 - GPIO16 (долен десен крак, крак)

Най-удобно е първо да спойкате минималната лента на резисторите. След това залепваме самия ESP на двустранна лента и след това спояваме всички проводници от сервовете, забравяме за стабилизатора на напрежението за ESP. ESP се захранва чрез 3,3 волтов стабилизатор, а сервоприводите задвижват директно към батериите.


Ще ви разкажа малко за други опции. Можете да използвате Arduino Mini или Nano като контролер. Тогава ние свързваме всички сервоприводи към Arduino и да осъществяваме комуникация чрез ESP 8266-01. В ESP ще е необходимо да попълните фърмуера за предаване на Arduino команди и да го свържете към пиновете на Arduino RX TX. В този случай както веригата, така и фърмуерът са различни. Следващия път ще напиша инструкции за тази опция, но засега да се върнем към нашия ESP 8266-12E.

Стъпка 3 Подготовка на програмната среда.
За да пишете и редактирате фърмуер за ESP, трябва да инсталирате добавката за ESP под Arduino IDE чрез Boards Manager:
1. Инсталирайте Arduino IDE от официалния уебсайт на Arduino.cc
2. Стартирайте Arduino IDE, след това Файл - Настройки - в полето URL адреси на Допълнителни съвети вмъкнете връзка към стабилната версия http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
или за нощно изграждане http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json щракнете върху OK (в това поле можете да въведете няколко връзки, разделени със запетая)
3. Инструменти - Board - Board Board Manager
4. В Boards Manager въведете esp8266 в полето за филтриране или ръчно превъртете списъка и кликнете върху ESP8266 от ESP8266 Forum Forum
5. Щракнете върху Инсталиране и изчакайте изтеглянето да приключи (около 130 мегабайта). Ако изтеглянето е твърде бързо, възможно е вече да сте инсталирали Arduino IDE за ESP8266 и трябва да изчистите кеша на Boards Manager, в противен случай пак ще имате инсталирана старата версия. Първо трябва да деинсталирате старата версия и след това трябва да изтриете кеш файловете. За Win7 x64 изтрийте файловете от папката C: \ Users \ User \ AppData \ Roaming \ Arduino15 и повторете всичко от стъпка 2
6. Затворете Boards Manager и в менюто Tools изберете Board - Generic ESP8266
7. Задайте честотата на вашия модул на 80 или 160Mhz, размер на флаш паметта и изберете серийния порт, към който е свързан USB-TTL адаптерът
8. Също така трябва да добавите файлове от архива в папката с инструменти (намира се на мястото за инсталиране на Arduino IDE), за да получите достъп до файловата система ESP.
esp8266fs.rar [6.17 Kb] (изтегляния: 233)


Стъпка 4 Фърмуер.
Остава да редактирате скицата и да я напълните с ESP.
В полето "String _ssid =" ";" между кавичките посочвате с коя точка за достъп искате да се свържете.
"String _password =" ";" е паролата на тази мрежа.
"String _ssidAP =" Quadrapinky ";" името на мрежата, която ESP ще повиши, ако не се свърже със съществуващата.
"String _passwordAP =" 12051005 ";" - паролата на мрежата, която ESP ще повиши, ако не се свърже със съществуващата.
"String SSDP_Name =" Quadrapinky ";" Име на SSDP

Не забравяйте да качите допълнителни файлове в ESP. Това става чрез раздела Инструменти - ESP8266 Качване на данни за скици
След стартиране ESP се опитва да се свърже с точката за достъп, посочена в скицата, ако е успешна, трябва да определите IP адреса на нашия робот и да се свържете с този адрес чрез браузър. Можете също да преминете през компютър до мрежовата инфраструктура, да намерите нашия робот там и щракнете двукратно, за да се свържете с него. Ако връзката не успее, ESP става точка за достъп. Тогава достъпът може да бъде получен чрез свързване към нова точка за достъп и въвеждане на 192.168.1.1 в браузъра.

Уеб интерфейсът се състои от две страници. Първият, който контролира. Втората е за персонализиране. На втората страница можете да посочите точката за достъп, към която искате да се свържете, както и името на робота и името и паролата на точката за достъп, която ESP повдига. Всички промени влизат в сила след рестартиране. Можете също да рестартирате модула чрез уеб интерфейса.
esp_quadrapinky_wifi_2.rar [24.01 Kb] (изтегляния: 242)
Контролер за робота
Общо избиратели: 50
6.6
7.4
7

Добавете коментар

    • усмихвамусмивкиxaxaдобреdontknowYahooНеа
      шефдраскотинаглупакдаДа-даагресивентайна
      съжалявамтанцувамdance2dance3извинениепомощнапитки
      спиркаприятелидобърgoodgoodсвиркаприпадамезик
      димплясканеCrayдеклариратподигравателендон-t_mentionизтегляне
      топлинасърдитlaugh1MDAсрещаmoskingотрицателен
      not_iпуканкинаказвамчетаплашаплашитърсене
      присмехthank_youтоваto_clueumnikостърСъгласен
      лошоbeeeblack_eyeblum3изчервяванесамохвалствоскука
      цензурираншегаsecret2заплашвампобедаюsun_bespectacled
      ShokРеспектхахаprevedдобре дошълkrutoyya_za
      ya_dobryiпомощникne_huliganne_othodifludзабранаблизо
29 коментар
Авторът
1. Проверете превключвателя на режима на фърмуер. Може би ESP е в режим на фърмуер.
2. Скоростта на пристанищния монитор трябва да е 115200, проверете дали неразпознатите символи могат да се дължат на неправилна скорост
3. Проверете напрежението на батерията (за литий трябва да е 4,2 V), ESP няма да се стартира при ниско напрежение, опитайте се да захранвате ESP от захранването, чрез стабилизатора 3,3 V, 5 волта за зареждане на телефона трябва да са достатъчни и за ESP, и за серво
4. Проверете напрежението на самия ESP, то трябва да бъде 3,3 V
5. Опитайте да презаредите скицата, уверете се, че запълването е успешно.
Гост Анатолий
Пише неузнаваеми символи на монитора на порта
Гост Анатолий
Пише неузнаваеми символи на монитора на порта
Гост Анатолий
пише неузнаваеми символи, но не създава точка
Авторът
Само три проводника трябва да бъдат свързани към USB-TTL. ESP трябва да се захранва от батерии. Уверете се, че esp е включен, захранването идва на краката му, след това свържете USB-TTL и натиснете бутона за нулиране. Поне нещо трябва да дойде.
Гост Анатолий
Той не пише нищо, въпреки факта, че към USB-TTL са свързани само RX, TX и GND
След „Stargate: ZV-1“ не се доверявам на такива неща усмихвам
Авторът
Добър ден Причините могат да бъдат много. Трябва да свържете USB-TTL към ESP и да видите какво изпраща в монитора на порта. И тогава направете предположения.
Гост Анатолий
Поисках го, но не създава точка за достъп.Каква може да е причината?
Авторът
Няма да кажа със сигурност, че нямах бизнес с NodeMCU, но мисля, че няма разлика
Гост Вячеслав
Моля, кажете ми дали използваме платката NodeMcu ESP8266, а не като вас само самия модул, има ли разлики във фърмуера
Гост Вячеслав
Благодаря опитайте
Гост Вячеслав
Благодаря опитайте
Авторът
Добър ден Първо, свържете робота към компютъра и потърсете в серийния порт какво пише.Проверете също напрежението на батерията, може да се разреди. И проверете позицията на превключвателя на режима на фърмуер, може би ESP стартира в режим на фърмуер.
Гост Вячеслав
Здравейте, те сглобиха робот на ESP-8266, когато той стартира, роботът се дърпа с един крак и не се вдига. Моля, кажете ми каква може да е причината или как да извърша тестова проверка.
Авторът
Ако се появи точката за достъп, вие сте направили всичко правилно. Просто забравихте да попълните ESP HTML - страниците с управление. Необходимо е да се добави към папката с инструменти (намира се на мястото на инсталиране Arduino IDE) файлове от архива за достъп до файловата система ESP. Esp8266fs.rar архивна връзка по-горе. Свържете ESP с компютъра и след това качете допълнителни файлове в ESP. Това става чрез раздела Инструменти - ESP8266 Качване на данни за скици.
Или има друг начин за контрол чрез телефон
След като мига платката, сглобих веригата и приложих мощност. От самата дъска имаше точка за достъп до wi fi. Свърза се с него, влезе в браузъра, въведе 192.168.1.1 издаден файл не е намерен
Авторът
За шиене на дъски, използвани $ 1,17 | USB към TTL UART конвертор на чипа PL2303 за програмиране Arduino и други устройства.
https://s.click.aliexpress.com/e/btQOHow4, но имаше проблем с фърмуера. Може ли да обясните по-подробно как да свържете платката към преобразувателя и да го флашнете (защото събрах всичко според схемата и все още не работи)
Авторът
Всъщност не е така. Първоначално сервовете могат да бъдат с различни ъгли. Освен това, ако зъбните колела са пластмасови, има вероятност да ги повредите. Най-добре е да попълните контролера с обикновена скица, вземете от примерите библиотека за сервота и леко я коригирайте, която ще настрои всички задвижвания до 90 градуса, след което поставете лостове върху тях. Ако решите да рискувате да завъртите лоста с ръцете си, на голямата предавка (тази, към която е прикрепен лостът) има две стопери (малки, като пръчки, первази. Те могат да се видят, тъй като кутията е прозрачна), поставете лоста в посоката на тези первази и поставете лоста като продължение на сервоуреди по дължината.
И вероятно последният въпрос. За да настроите тапите на 90 °, както го разбирам, необходимо ли е да монтирате лоста успоредно на самото серво задвижване и той да се върти на 90 ° в едната и другата посока?
благодаря
Авторът
Добър ден. Използван AMS1117 800MA
https://ru.aliexpress.com/item/Hot-New-Arrival-High-Quality-Hot-Sale-Lowest-Price-5V-To-3-3V-DC-DC-Step/32683950011.html?spm= 2114.13010708.0.0.3a9933edF8drPH
И още един въпрос. Какъв стабилизатор на напрежението сте използвали?
Авторът
Добър ден Линк, където купих USB-TTL:
https://ru.aliexpress.com/item/Free-shipping-1PCS-USB-To-RS232-TTL-Converter-Adapter-Module-PL2303-with-Transparent-Cover/32588741323.html?spm=2114.13010708.0.0. 3a9933edIC0xBO

ESP:
https://ru.aliexpress.com/item/2015-New-version-1PCS-ESP-12F-ESP-12E-upgrade-ESP8266-remote-serial-Port-WIFI-wireless-module/32643052680.html?spm= 2114.13010708.0.0.3a9933edHWDnLg
Здравей, има въпрос. Какъв USB-TTL да използвате (връзка към alik, ако не е трудно), ако има ESP12F 8266
Авторът
Същото като всички останали роботи. Какво програмирате. Това е основата и тогава можете да свържете сензорите и да внедрите каквото и да било.
И какво е практическото приложение на този робот? Работа за работа?

Съветваме ви да прочетете:

Предайте го за смартфона ...